C18 Diliyle Robot Programlama – Servo Motor Kullanma

Bu projede amaç bir servo motorunu çalıştıracak şekilde mikrodenetleyiciyi programlamak. Aslında yapacağımız çalışmada toplamda 7 servo motoru sürebilecek kapasitede bir program yazmış olacağız.

Servonun ne olduğundan biraz bahsedelim. Servo bir mil etrafında dönebilen motorlu bir yapıdır. Bu yapı kameralarda, robotik aksamların hareket ettirilmesinde (kol, bacak, kafa) kullanılır. Temelde aldığı sinyale göre döner, böylece servoya bağlı cihazın yönü değişir.

Aşağıda örnek bir servo motoru ve bu motora bağlı parça görünmektedir;

Bir tane servoyu sürmek için yapılması gereken işlem timer 0’ı yaklaşık her 20 milisaniyede bir belli bir duty(gecikme – lojik 1’de kalma süresi) zamanı kadar lojik1’de tutmak. Servo aldığı lojik1 sinyalinin süresine göre dönme işlemi gerçekleştirecek. Bu sinyal çok uzun verilirse servo tamamen bir yöne döner ve zorlanır, eğer bu sinyal lojik sıfır olarak kalırsa bu sefer servo tamamen ters yöne döner ve yine zorlanır. Bu zamanlamayı öyle bir ayarlamalıyız ki ne çok fazla, ne de çok az voltaj vermeliyiz. Benim hesaplarıma göre yaklaşık 20 milisaniyede bir 3 milisaniyeden küçük bir duty değeriyle işlem yaptığımızda servo normale yakın çalışıyor. Bu değerlerle kendi işlemlerinizi yapmak için oynayabilirsiniz.

Okumaya devam et

USIS – Ders Seçimi Nasıl Yapılır?

Öncelikle USIS (University Student Information System)’in ne olduğuna değinelim. USIS Yıldız Teknik Üniversitesi’ne 2003 ve daha sonraki yıllarda giriş yapmış lisans öğrencilerinin kullanabileceği bir öğrenci otomasyon sistemidir. Bu şartları sağlamayan öğrenciler için diğer sistemler aşağıda mevcut.

Yıl içerisinde güz ve bahar dönemi olmak üzere iki defa ders seçimi yapılır. (Yaz okulu da var tabi) Ders seçimleri genellikle dönem başlamadan bir hafta önce olur. Seçim haftasından sonra ekle/sil haftası başlar. Bu tarihler değişebilir tabi ki. Ama genellikle sistem bu şekilde işler. İlk seçimde herkes kendi bölümünden ders almak zorundadır. Diğer bölümlerden ders alamaz. Ekle/sil haftasında bölümler arası sınırlama kalkar ve o hafta içerisinde öğrenciler kendi bölümleri dışında diğer bölümlerden de ders seçebilir.

Okumaya devam et