C18 Diliyle Robot Programlama – I²C (Inter-Integrated Circuit) Haberleşmesi

I²C seri iletişimi, mikrodenetleyicinin diğer entegre elemanlarıyla kolay iletişim kurmasını sağlayan entegreler arası bir haberleşme protololüdür. Kullanacağımız PIC18F4585  içerisinde hem I²C hem de SPI (Serial Peripheral Interface) birimini içinde barındıran MSSP (Master Synchronous Serial Port) modülü bulunmaktadır.

I²C protokolünde haberleşmek için iki uç kullanılır. Bunlar SDA (Seri veri giriş-çıkış) ve SCL (Seri saat sinyali – clock)’dir. SDA uçlarından bilgi aktarımı işlemleri SCL ucundaki  saat sinyali sayesinde senkronize olarak gerçekleştirilmektedir. Datasheet’e bakacak olursak PIC18F4585’de SDA ve SCL  için kullanılan uçların 18. ve 23. pinler olduğunu görebiliriz.

Bu protokolde entegreler master(ana-usta) ya da slave(uydu-köle) olabilir. Entegre master iken; saat sinyalini kendisi yönetir, iletişimin kontrolü master olan entegrededir. Slave konumunda olan entegre saat sinyali üretmez, sadece veri alışveriş işlemi yapar.

Bu bölümdeki amacımız elimizdeki 2 adet PIC18F4585 entegresinden birini master, birini slave olacak şekilde programlayarak master’dan slave‘e veri gönderip, yine master   aracılığıyla slave‘den veri okumak olacak. İki entegreyi de bu senaryo için programlamamız gerekiyor.

I²C iletişiminde her bir slave cihazının kendine özgü bir adresi vardır. Böylece master olan cihaz hangi slave cihazıyla işlem yapacağını belirtebilir (Bir master birden çok slave cihazıyla veya birden çok master kendi arasında I²C kullanarak haberleşebilir). Bu adres  7 bitlik veya 10 bitlik olabilir. Biz bu bölümde 7 bitlik adresleme kullanacağız. Veri iletişim hattı I²C protokolünde 8 bittir. Yani tek seferde 8 bitlik (1 byte) veri gönderip okuyabiliriz.

Genel olarak iletişim aşağıdaki şekilde sağlanır;

  • Başlama şartı (Start Condition)
  • Adres + Okuma/yazma bilgisi
  • Veri bitleri
  • Durma şartı (Stop Condition)

Not:  Start ve Stop şartları master cihaz tarafından oluşturulur. Master cihazın adres bilgisi olmaz. Veri bitlerinden önce mutlaka adres bilgisi gönderilmelidir ki o adrese sahip slave    cihaz seçilsin. Yoksa veri aktarımı -tek bir slave cihazla haberleşme yapılsa bile- gerçekleşmez. Okuma/yazma bilgisi denen şey iste master cihazın slave cihaza veri gönderme veya cihazdan veri alma durumunun belirlenmesinde kullanılır.

Okumaya devam et

C18 Diliyle Robot Programlama – Dış Kesme (External Interrupt) Kullanımı

Bu bölümde amacımız B portundan gelen sinyalin değişimini algılayan bir kesme oluşturmak. Bu kesme pinlerden gelen sinyaller tarafından tetiklenecek ve istediğimiz işlemi yapacak. Özellikle encoder okuma modülünü kodlarken bu sinyal değişimleri tarafından tetiklenen kesmelerden çokça faydalanacağız.

PIC18F4585’te 3 adet dış kesme girişi bulunur. Bunlar RB0(INT0), RB1(INT1) ve RB2(INT2) pinleridir.

Aynı zamanda bu RB0, RB1 ve RB2 pinlerine bizim butonlarımızın da bağlı olduğunu biliyoruz. Biz bu butonlar sayesinde bu kesme girişlerine +5V sinyali ve 0 (IDLE) sinyali verebiliyoruz. (Butona basmazsak 5V, butona basarsak 0V olduğunu kabul edelim). Amacımız butonlarla oluşturacağımız bu sinyalin düşen veya yükselen kenarlarında kesmelerin oluşmasını sağlamak. Düşen kenar dediğimiz şey, sinyalin 1 (+5V) durumundan 0 (IDLE) durumuna geçmesi, yükselen kenar dediğimiz şey ise sinyalin 0 (IDLE) durumundan 1 (+5V) durumuna geçmesidir.

Şekilde;

  • Mavi dikey çizginin olduğu bölümler; B sinyalinin yükselen kenarlarını,
  • Kırmızı dikey çizginin olduğu bölümler A sinyalinin yükselen kenarlarını,
  • Mor dikey çizginin olduğu bölümler B sinyalinin düşen kenarlarını,
  • Yeşil dikey çizginin olduğu bölümler A sinyalinin düşen kenarlarını göstermektedir.

Okumaya devam et

C18 Kütüphaneleri ve Özellikleri

Bu yazıda bundan sonraki yazılarda referans olarak kullanacağım bir çok fonksiyonun özelliklerini, ne tür parametreler aldıklarını ve bu parametrelerin ne için kullanıldığını açıklayacağım.

Bu başlık altında fonksiyonlarını inceleyeceğimiz modüllerin isimleri aşağıdaki gibidir;

  • ADC (Analog-to-Digital Converter)
  • I/O Port
  • Timer
  • PWM (Pulse Width Modulation)
  • USART
  • Delay
  • I²C

Okumaya devam et