C18 Diliyle Robot Programlama – Servo Motor Kullanma

Bu projede amaç bir servo motorunu çalıştıracak şekilde mikrodenetleyiciyi programlamak. Aslında yapacağımız çalışmada toplamda 7 servo motoru sürebilecek kapasitede bir program yazmış olacağız.

Servonun ne olduğundan biraz bahsedelim. Servo bir mil etrafında dönebilen motorlu bir yapıdır. Bu yapı kameralarda, robotik aksamların hareket ettirilmesinde (kol, bacak, kafa) kullanılır. Temelde aldığı sinyale göre döner, böylece servoya bağlı cihazın yönü değişir.

Aşağıda örnek bir servo motoru ve bu motora bağlı parça görünmektedir;

Bir tane servoyu sürmek için yapılması gereken işlem timer 0’ı yaklaşık her 20 milisaniyede bir belli bir duty(gecikme – lojik 1’de kalma süresi) zamanı kadar lojik1’de tutmak. Servo aldığı lojik1 sinyalinin süresine göre dönme işlemi gerçekleştirecek. Bu sinyal çok uzun verilirse servo tamamen bir yöne döner ve zorlanır, eğer bu sinyal lojik sıfır olarak kalırsa bu sefer servo tamamen ters yöne döner ve yine zorlanır. Bu zamanlamayı öyle bir ayarlamalıyız ki ne çok fazla, ne de çok az voltaj vermeliyiz. Benim hesaplarıma göre yaklaşık 20 milisaniyede bir 3 milisaniyeden küçük bir duty değeriyle işlem yaptığımızda servo normale yakın çalışıyor. Bu değerlerle kendi işlemlerinizi yapmak için oynayabilirsiniz.

Okumaya devam et