C18 Diliyle Robot Programlama – Dış Kesme (External Interrupt) Kullanımı

Bu bölümde amacımız B portundan gelen sinyalin değişimini algılayan bir kesme oluşturmak. Bu kesme pinlerden gelen sinyaller tarafından tetiklenecek ve istediğimiz işlemi yapacak. Özellikle encoder okuma modülünü kodlarken bu sinyal değişimleri tarafından tetiklenen kesmelerden çokça faydalanacağız.

PIC18F4585’te 3 adet dış kesme girişi bulunur. Bunlar RB0(INT0), RB1(INT1) ve RB2(INT2) pinleridir.

Aynı zamanda bu RB0, RB1 ve RB2 pinlerine bizim butonlarımızın da bağlı olduğunu biliyoruz. Biz bu butonlar sayesinde bu kesme girişlerine +5V sinyali ve 0 (IDLE) sinyali verebiliyoruz. (Butona basmazsak 5V, butona basarsak 0V olduğunu kabul edelim). Amacımız butonlarla oluşturacağımız bu sinyalin düşen veya yükselen kenarlarında kesmelerin oluşmasını sağlamak. Düşen kenar dediğimiz şey, sinyalin 1 (+5V) durumundan 0 (IDLE) durumuna geçmesi, yükselen kenar dediğimiz şey ise sinyalin 0 (IDLE) durumundan 1 (+5V) durumuna geçmesidir.

Şekilde;

  • Mavi dikey çizginin olduğu bölümler; B sinyalinin yükselen kenarlarını,
  • Kırmızı dikey çizginin olduğu bölümler A sinyalinin yükselen kenarlarını,
  • Mor dikey çizginin olduğu bölümler B sinyalinin düşen kenarlarını,
  • Yeşil dikey çizginin olduğu bölümler A sinyalinin düşen kenarlarını göstermektedir.

Okumaya devam et

C18 Diliyle Robot Programlama – Timer (Zamanlayıcı) Kullanımı

Zamanlayıcı kullanmak için mikroişlemcilerde belirli birimler bulunur. PIC18F4585‘te bununla ilgili 3 birim bulunmakta. Timer0, Timer1 ve Timer2.

Bu bölümde amacımız bu zamanlayıcı birimlerini kullanarak belirli zaman aralıklarında kesme oluşmasını sağlamak. Oluşan kesmelerin kontrolünü yine ledlerle yapacağız.

Timer0 ve Timer1 hem zamanlayıcı hem de sayıcı olarak kullanılabilir. Birimin zamanlayıcı olarak kullanılabilmesi için değer artışının düzenli (periyodik) olması gerekir (Ör: 3 saniyede bir butona basmak). Sayıcı olarak kullanımda ise değer artışı düzenli olmak zorunda değildir (Ör: 10 dakika boyunca 35 defa herhangi bir zamanda butona basmak). Timer2 birimi ise sadece sayıcı olarak kullanılır. Bu birimleri sırayla inceleyelim.

Okumaya devam et

C18 Diliyle Robot Programlama – Kesme (Interrupt) İşlemleri

Kesmelerde temel amaç o anki program akışını durdurup kesmeyi oluşturan duruma özgü kodları çalıştırmak ve kodların çalışması bittikten sonra program akışını kalınan yerden devam ettirmektir. PIC18F4585’te kesmeleri oluşturmak için 2 vektör adresi kullanırız. Bu vektör adresleri mikroişlemcide interrupt geldiği zaman çalıştırılacak kodların bulunduğu bir bölüme referans verir. Bu vektör adreslerinden biri low_vector(düşük öncelikli interruptlar) diğeri ise high_vector(yüksek öncelikli interruptlar)’dür. Low_vector 0x18 adresini, High_vector ise 0x08 adresini gösterir. Programda bu kısımlar aşağıdaki şekilde kodlanır;

#pragma code high_vector=0x08
void high_interrupts (void) {
     _asm GOTO high_ints _endasm
}
#pragma code

Aynı şekilde düşük öncelikli interruptlar için low_vector=0x18 yazılır. Ayrıca _asm _endasm arasında kalan kısıma assembly koduyla referans verilir. Goto komutuyla high_ints denen bir bölgeye gidilir. Bu bölge aşağıdaki şekilde kodlanır;

#pragma interrupt high_ints
void high_ints (void) {

     //Kesme geldiginde calisacak kodlar

}

high_ints veya high_interrupts yerinde kendiniz de isimler belirleyip yazabilirsiniz.

Bir kesmenin oluşup oluşmadığı nasıl anlaşılır? Bunun için ilgili birimle alakalı flag‘in 1 ya da 0 olma durumuna  bakılır.  C18’de  bir  çok  modüle ait register  bulunur.  Bu  register’ların bazıları interruptların enable/disable durumunu ayarlamak için, bazıları interrupt oluştuğunda anlayabilmek için, bazıları kendi modülüne ait işlemleri gerçekleştirmek için kullanılır.

Okumaya devam et